| 000 | 02605nam a22002897a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 999 |
_c4451 _d4451 |
||
| 003 | AR-BaCAI | ||
| 005 | 20200612172929.0 | ||
| 008 | 190611s2013 Arga|||| |||| 001 0 spa d | ||
| 040 |
_aAR-BaCAI _cAR-BaCAI |
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| 100 | 1 |
_aDematties, Darío Jesús _99963 |
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| 245 | 1 | 0 |
_aImplementación de filtro de Kalman en FPGA / _cDarío Jesús Dematties, Francisco Andrés Iglesias. |
| 260 |
_aBuenos Aires: _bCentro Argentino de Ingenieros, _c2013. |
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| 300 |
_a244 p. ; _bil. : _c30 cm. _e+ CD Rom |
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| 500 | _aTrabajo presentado en el Concurso Pre-Ingeniería 2013. | ||
| 520 | _aEn el presente proyecto se implementó el algoritmo de Bierman-Thornton del Filtro de Kalman (KF) en un Arreglo de Compuertas Programables en Campo (FPGA) operando en punto fijo. El KF procesa mediciones ruidosas de un sistema lineal perturbado por ruido aleatorio Gaussiano a fin de estimar su estado interno. Este algoritmo de estimación, constituye en la actualidad una herramienta fundamental en una amplia cantidad de aplicaciones en la industria, que van desde sistemas de navegación inercial hasta procesamiento de imágenes. La implementación del KF en FPGA es de relevancia debido a su gran capacidad de cómputo paralelo y bajo costo de desarrollo. El presente trabajo posee un valor estratégico debido a que desarrolla el Know-How necesario para permitir la implementación de este tipo de conocimiento avanzado en desarrollos e investigaciones tecnológicas. Se elaboró documentación detallada sobre los fundamentos teóricos del KF y las técnicas numéricas que permiten su funcionamiento en sistemas digitales. Se desarrolló software que permite realizar el análisis de estabilidad numérica del filtro operando en punto fijo. Se sintetizó el KF en una FPGA Xilinx y se evaluó su desempeño temporal y numérico, obteniéndose un factor de mejora de 11.28 y una tasa de procesamiento de 2.29 [MSamples/s]. | ||
| 610 |
_aUniversidad Tecnológica Nacional _xFacultad Regional Mendoza _99964 |
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| 650 | 4 |
_2spines _aTecnología electrónica _91750 |
|
| 650 | 4 |
_2spines _aAlgoritmos _95885 |
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| 650 | 4 |
_2Unesco _aInvestigación aplicada _98296 |
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| 653 | 4 | _aPremio Pre Ingeniería | |
| 700 | 1 |
_aIglesias, Francisco Andrés _99965 |
|
| 700 | 1 |
_aGonzalez, Rodrigo _edir. _99966 |
|
| 700 | 1 |
_aSerdoch, Eduardo _edir. _99967 |
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| 711 |
_aPremio Pre Ingeniería 2013 : _c(Buenos Aires : Centro Argentino de Ingenieros, _d28 Noviembre) _99742 |
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| 856 |
_uhttp://cai.org.ar/entrega-premio-preingenieria/ _yPremio Pre Ingeniería 2013 |
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| 942 |
_2udc _cBK _hD - Y6 - PRE INGENIERIA 2013 - 4 |
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